摘要： SMACH中，状态（State）是状态机器组成的重要部分，理解State的原理和实现，对使用SMACH很有帮助，特别是理解 __init__(),execute(),preempt是尤为关键。 __init__()：初始化函数，状态初始化时，进行参数的初始化 execute()：状态运行时执行的函数 阅读全文