02 2016 档案

SMACH（五）----用户数据UserData类和重映射Remapper类的原理和例子

摘要：用户数据UserData类和重映射Remapper类包含在smach中的user_data.py文件中实现，该博文主要介绍其原理和例子 UserData主要用于状态之间的数据传递，包括数据的输入input_keys和输出output_keys。用户数据做为状态的execute函数的参数来使用。而输入阅读全文

posted @ 2016-02-23 10:28 horsetail 阅读(800) 评论(0) 推荐(0) 编辑

linux octave 4.0安装

摘要：octave，linux下的安装。官网：Octive，请参考以下资料：安装教程：Ubuntu通过源码编译安装Octave 4.0 阅读全文

posted @ 2016-02-18 10:58 horsetail 阅读(1062) 评论(0) 推荐(0) 编辑

粒子滤波概述

摘要：粒子滤波器是贝叶斯滤波器的一种非参数执行情况，且经常用于估计一个动态系统的状态。粒子滤波器的关键思想是采用一套假设（即粒子）来表示后验概率，其中每一个假设代表了这个系统可能存在的一种潜在状态。状态假设表示为一个有

$N$ 个加权随机样本的集合

$S$ ： \( S=\left \{ < 阅读全文

posted @ 2016-02-14 16:40 horsetail 阅读(3896) 评论(0) 推荐(0) 编辑

概率论常用公式

摘要：有些概率公式常常会一段时间内要用到，但是有经常忘记，这里备注一下 1、乘法法则

$p\left ( x,y \right )=p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )=p\left ( y|x \right )p\left ( x \right )$ 实阅读全文

posted @ 2016-02-04 21:58 horsetail 阅读(10220) 评论(0) 推荐(0) 编辑

粒子滤波原理介绍

摘要：最近学习slam用到粒子滤波，重温其思想和原理。收集了一些不错的入门资料，以做备忘。参考资料［1］.用放狗的方式理解粒子滤波。阅读全文

posted @ 2016-02-02 22:54 horsetail 阅读(1516) 评论(0) 推荐(0) 编辑

差分轮的里程计算方式

摘要：差分轮是机器人中最常用的运动控制方式之一，关于机器人在地图的位置，姿态及其速度，就可以通过计算里程（Odom）的方式来实现。差分轮的机器人的里程是如何计算的呢？下面通过差分轮的几种运动方式来讨论里程的计算。附件下载：差分轮计算阅读全文

posted @ 2016-02-02 16:21 horsetail 阅读(1361) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SMACH专题（三）----几种State类型

摘要：状态机提供了若干种状态，包括了Generic State，CBState，SimpleActionState (ROS)，ServiceState (ROS)，MonitorState (ROS)。下面分别介绍它们的用法和例子。一、CBState回调状态将一个函数封装成状态，这种状态成为回调状态阅读全文

posted @ 2016-02-02 12:34 horsetail 阅读(1281) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SMACH专题（四）----状态State类的实现和中文注释

摘要：SMACH中，状态（State）是状态机器组成的重要部分，理解State的原理和实现，对使用SMACH很有帮助，特别是理解 __init__(),execute(),preempt是尤为关键。 __init__()：初始化函数，状态初始化时，进行参数的初始化 execute()：状态运行时执行的函数阅读全文

posted @ 2016-02-01 22:22 horsetail 阅读(1068) 评论(0) 推荐(0) 编辑