摘要： 同一坐标系下的点旋转变换（如图1所示）和不同坐标系之间的旋转变换（如图2所示），一直困扰着我，它们是两个不同的概念，但形式上有很相似，以二维空间为例做了下推导，加深理解。 同一坐标系下的点旋转变换，比较好理解，是在相同的坐标系下做的旋转变换。如图3所示，已知逆时针的旋转角度为θ，我们引入中间变量向量 阅读全文

摘要： 花了一天时间复习了齐次坐标透视变换，学习了张正友的单目相机标定，确实很牛逼，还学习了下加州理工学院的相机标定Matlab工具箱，做的很细致，有相机标定（包含了张正友的标定），相机畸变可视化等等。 参考资料： [1]. 相机标定(1) 初识相机标定 标定的含义，意义 1、基础知识 1.1 成像原理 参 阅读全文