ROS知识(11)----同步两台机器时钟
两台机器同时运行过程中,对于ROS的tf变换,其要求两台机器的时钟要保持一致。
1、查询时间
首先通过以下命令,看两台机器时钟是否有差异。在本机上,查看远程master的机器时间:
ntpdate -q other_computer_ip
例如
ntpdate -q 192.168.0.23
或者在终端直接输入date命令可以查询本机的时间:
date
2、安装chrony
执行如下命令:
sudo apt-get install chrony
3、配置
然后编辑配置文件:
sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf
把本机的时间同步为master的时间,在sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf中添加如下命令:
server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05 #c1为master所在的计算机ip或者域名
如果存在很大差异,比如几分钟,同步时间,执行如下的命令:
sudo /etc/init.d/chrony stop
sudo ntpdate other_computer_ip
sudo /etc/init.d/chrony start
other_computer_ip表示远程master机器的ip,例如192.168.0.23,即:
参考资料:
Make Change - Focus on Computer Vision and Pattern Recognition
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载
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