概率论常用公式

  有些概率公式常常会一段时间内要用到,但是有经常忘记,这里备注一下

1、乘法法则

                                           \(p\left ( x,y \right )=p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )=p\left ( y|x \right )p\left ( x \right ) \)

  实际上就是条件概率公式的一个等价形式

2、独立性

  如果\(x\)和\(y\)是相互独立的,那么有:

                \(p\left ( x, y \right ) = p\left ( x\right )p\left ( y\right )\)

3、贝叶斯规则(Bayes' Rule)

  贝叶斯规则又成为贝叶斯公式,在许多领域都有着广泛的应用,其公式如下:

                \(p\left ( y|x \right )=\frac{p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )}{p\left ( x \right )}\)

  分母是标准化常数,用于确保左边的后验概率其所有可能的值之和为1。因此,我们通常可写成:

                \(p\left ( y|x \right )=\eta p\left ( x|y \right )p\left ( x \right )\)

  在给定背景知识\(e\)给定的情况下,贝叶斯变成:

                                              \(p\left ( y|x,e \right )=\frac{p\left ( x|y,e \right )p\left ( y|e \right )}{p\left ( x|e \right )}\)

4、边缘化

  边缘概率公式如下:

                \(p\left ( x \right )= \int_{y}^{ } p\left ( x,y \right )dy\)  

  在离散的情况下,积分变成求和:

                \(p\left ( x \right )= \sum_{y}^{ } p\left ( x,y \right )\)  

 

5、全概率法则

  全概率是边缘概率的一种变体,能通过乘法法则推导而来,即:

                \(p\left ( x \right )= \int_{y}^{ } p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )dy\)

  且,对于离散情况则为相应概率之和,即:

                \(p\left ( x \right )= \sum_{y}^{ } p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )dy\)

    对于连续情况,条件概率的全概率公式:

                                                         \(p\left ( x|y \right )= \int_{z}^{ } p\left ( x|y,z \right )p\left ( z|y \right )dz\)

  对于离散情况,条件概率的全概率公式:

                                                        \(p\left ( x|y \right )= \sum_{z}^{ } p\left ( x|y,z \right )p\left ( z|y \right )dz\)

6、马尔科夫假设

  马尔科夫假设是指变量\(x_{t}\),只与它直接的前一时刻状态\(x_{t-1}\)有关,和\(x_{t^{‘}-1}\)无关,其中\(t^{'}<t-1\),则有

                \(p\left ( x_{t}|x_{1:t-1} \right )= p\left(x_{t}|x_{t-1} \right)\)

 

latax公式编辑器:在线版本mathjax

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参考资料

  [1]. Cyrill Stachniss(著), 陈白帆,刘丽珏(译).机器人地图创建与环境探索,2013.

 

博客编写公式用mathtype简直折腾遭罪,吃力不讨好。

以前学习的latex终于能用起来,还是latex的公式最接近完美,深切体会到积累所引起的持续性发酵----厚积薄发。

posted @ 2016-02-04 21:58  horsetail  阅读(10096)  评论(0编辑  收藏  举报