2016年2月2日
粒子滤波原理介绍
摘要： 最近学习slam用到粒子滤波，重温其思想和原理。收集了一些不错的入门资料，以做备忘。 参考资料 ［1］.用放狗的方式理解粒子滤波。 阅读全文
posted @ 2016-02-02 22:54 horsetail 阅读(1554) 评论(0) 推荐(0)
差分轮的里程计算方式
摘要： 差分轮是机器人中最常用的运动控制方式之一，关于机器人在地图的位置，姿态及其速度，就可以通过计算里程（Odom）的方式来实现。差分轮的机器人的里程是如何计算的呢？下面通过差分轮的几种运动方式来讨论里程的计算。 附件下载：差分轮计算 阅读全文
posted @ 2016-02-02 16:21 horsetail 阅读(1391) 评论(0) 推荐(0)
SMACH专题（三）----几种State类型
摘要： 状态机提供了若干种状态，包括了Generic State，CBState，SimpleActionState (ROS)，ServiceState (ROS)，MonitorState (ROS)。下面分别介绍它们的用法和例子。 一、CBState回调状态 将一个函数封装成状态，这种状态成为回调状态 阅读全文
posted @ 2016-02-02 12:34 horsetail 阅读(1304) 评论(0) 推荐(0)