视觉（6）形状匹配

很多商业的视觉软件如halcon,hexsight形状匹配功能非常强大。在很多情况下，形状匹配已经成为工件定位和识别的主要方法，很好奇他们究竟是用的什么算法呢？速度这么快，效果又这么好？没有他们的资料，我们只能从图书馆论文库里面查找了。
问题之一：形状匹配是采用类似于模板匹配的方法吗？即用一个窗口遍历图像，再对窗口提取形状，和形状模板进行匹配；还是直接提取整个图像中的轮廓和这个模板匹配，而匹配算法能输出和图像轮廓中的那一部分轮廓匹配成功？？
问题之二：形状匹配算法本身具有仿射不变性还是人为地将模板旋转缩放后再进行匹配？
问题之三：那一片论文是当今应用最好的或者最多的形状匹配算法？
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