摘要：
Cdev继承的是Device，然后I2C又是继承的CDev，然后ESC又是继承的I2C，Device >cdev >I2C >ESC。 在ESC的init函数里面：首先会调用I2C的init函数。然后配置RST管脚，然后配置电调的I2C地址，包括两个方面，一个是设置飞控程序里面的总线地址，另一个是m 阅读全文
摘要：
添加驱动程序 例如，要把 GT100_esc.cpp添加到一个固件里面去，那么 1.首先把h文件放到src/drv目录下面， 2.然后新建一个文件夹，在这个文件夹里面放入.cpp文件和cmakelist文件， 然后要修改cmakelist文件，其中有三个地方需要修改，一个是你新建的这个文件夹的名字需 阅读全文
摘要：
在Firmware的msg文件夹里面，里面有很多.msg结尾的文件，这些msg文件在编译的时候可以生成h头文件，这些编译过程中生成的头文件一般是保存在build_default/src/module/uorb/topics。 添加msg文件的时候，首先把写好的msg文件放在msg文件夹里面，然后还有 阅读全文
摘要：
师父给的。 Px4编译总结 1.ld文件配置MCU /Firmware/nuttx-configs/typhoon/scripts 2.配置NUTTX系统：修改defconfig /Firmware/nuttx-configs/typhoon/nsh 由defconfig生成.config文件在目录 阅读全文
摘要：
无人机系统的Sensors包括六轴LSM6DS3TR，地磁传感器LIS3MDL以及气压传感器LPS25HB，LSM6DS3TR六轴传感器负责检测飞机的三维加速度以及三维角速度用来解算飞机的姿态，地磁传感器LIS3MDL通过检测地球磁场用来解算飞机偏航角，Sensor与MCU之间是以SPI总线进行数据 阅读全文
摘要：
Frame of Esc_up.cpp 首先是在nuttshell中给esc_up_main传入参数，如果传入的参数是'start update'，那么会新建一个ESC_UP类，然后初始化这个类，在init函数里面首先配置管脚并且复位所有的电调，然后在init函数里面还有一个start函数，在这个s 阅读全文
摘要：
1：把.out文件转换成sciprog格式的文件，由于在bootloader里面，用户接受电调程序的缓冲区buffer（L0 SARAM）长度只有0x1000，当用户程序块大于此长度时，要将程序分段，所以这里用perl写了个out2sciprog.exe程序，该程序首先会把.out转换成.hex文件 阅读全文