状态指示灯的框架

这个LED的框架和别的框架都是一样的，你看一下那个ESC的框架就明白了。

Gpio_led.c：有一个gpio_led_main()函数，这个函数里面接收“start”命令，分配结构体，然后把gpio_led_start函数放到工作队列中，在gpio_led_start函数中，调用了一个open函数打开led设备，然后就是订阅了设备状态和电池状态的主题，然后又把gpio_led_cycle加入到工作队列中了，在这个gpio_led_start里面主要的就是这个open函数，在gpio_led_cycle函数中，在这里面有一个ioctl的函数，又把gpio_led_cycle放到了工作队列中了。

Led.cpp:首先是四个C语言的函数，然后声明LED类，然后LED类里面主要有两个函数，init()和ioctl()函数。

Cdev.cpp:

在gpio_led.c里面的ioctl首先调用的是fs_ioctl.c里面的ioctl，然后在这个ioctl里面又调用的led.cpp里面的ioctl，你看ioctl的参数是能够看出来区别的。

 

状态指示灯就是用来指示无人机的各种状态的。例如无人机上会有各种传感器，然后在无人机刚开机的时候会进行校准，然后校准成功失败都是需要通过指示灯告诉我们，还有电池的低电量报警也是通过指示灯，还有就是校准完成以及各种状态都正常，这个时候绿灯常亮，表示可以进行解锁然后飞行。