PX4里面怎么添加驱动程序

添加驱动程序

例如，要把 GT100_esc.cpp添加到一个固件里面去，那么

1.首先把h文件放到src/drv目录下面，

2.然后新建一个文件夹，在这个文件夹里面放入.cpp文件和cmakelist文件，

然后要修改cmakelist文件，其中有三个地方需要修改，一个是你新建的这个文件夹的名字需要修改，还有就是里面还要加上.cpp的名字。

第三个地方就是，要把main函数的名字加上，这样对于typhoon来说，builtin_command.c里面的那个数组里面就会有这个main函数了，这样你就可以在nuttshell里面用命令行去启动这个main函数了，对于高通平台的PX4来说，这样你在apps.cpp里面才能看到这个main函数，这样这个main函数才能够执行。（这个还不是太懂，先这样理解着吧）

3.还有一个地方需要修改，进入cmake文件夹的configs文件夹，typhoon的话就是修改有个nutt_typhoon_default,
    GT100项目运行在高通平台上面的PX4固件的话，那么找到qurt_sdflight_default.cmake,在里面把你新建的这个文件夹的路径加上去。