ESC_UP的框架

Frame　of　Esc_up.cpp

首先是在nuttshell中给esc_up_main传入参数，如果传入的参数是'start update'，那么会新建一个ESC_UP类，然后初始化这个类，在init函数里面首先配置管脚并且复位所有的电调，然后在init函数里面还有一个start函数，在这个start函数里面就是创建了一个task_main的任务，

在task_main里面主要是有一个switch语句，刚开始_up_fsm的初始值是UP_IDLE，这时候进入switch的UP_IDLE分支，

UP_IDLE分支：在里面会把_up_fsm赋值成UP_START，然后接下来就会进入switch的UP_START分支。

UP_START分支：在这里面用一个set_cur_motor()函数。这个函数把电调1的reset管教拉高，这样电调1就开始运行，然后把_up_fsm 赋值为 UP_SEND_UPCMD，这样接着进入switch的UP_SEND_UPCMD分支。

UP_SEND_UPCMD分支：这里面首先发送CMD_ENTER_UPDATE_MODE给电调的bootloader，然后赋值_up_fsm 为 UP_SEND_PROGCMD，然后就会进入switch的case UP_SEND_PROGCMD分支。

UP_SEND_PROGCMD分支：这里面是CMD_FLASH_PROGRAM发送给电调的bootloader，然后又赋值_up_fsm = UP_CHK_BUZY，然后又会进入case UP_CHK_BUZY分支。

UP_CHK_BUZY分支：然后检查电调是否空闲，如果空闲，那么就赋值_up_fsm = UP_GET_FIRMWARE，然后进入UP_GET_FIRMWARE分支。

UP_GET_FIRMWARE分支：这个分支里面首先调用get_firmware()函数，这个函数里面又调用了read_addr_len函数从prog文件中读取地址和长度。

read_addr_len函数（1）如果读取到的起始地址不是零：那么首先读取起始地址然后就读取程序块的长度，然后返回值为FM_CONT，然后继续调用read_firmware函数从文件中读取程序块，读取程序块的时候，每次读取6个字符的ASCII码，其中读到的第3个和第6个是空格字符，然后把读到的ASCII码转换成相应的16进制数，然后读取完一个程序块之后要计算出校验码，然后首先把读取到的32位地址分两次发给bootloader，然后再把长度len发送给bootloader，然后赋值_up_fsm = UP_SEND_FMDATA，然后再到UP_SEND_FMDATA分支，然后把读取到的程序块发送给bootloader，最后发送前面计算出来的校验码，然后又赋值_up_fsm = UP_CHK_BUZY，然后进入UP_CHK_BUZY分支，检查电调是否空闲，如果空闲，那么就赋值_up_fsm = UP_GET_FIRMWARE，然后就又进入UP_GET_FIRMWARE分支开始接受下一个程序块。

read_addr_len函数（2）如果接收到的起始地址是0：那么说明程序块接受完毕，那么就继续读取8个字节的数据作为程序的入口地址，其中前面四个字节保存在了updata_firmware.len里面了，后面四个字节放在了data[0]里面，然后这个时候返回值为FM_END。然后也是同样把读取到的起始地址和长度发送给bootloader。这个时候的起始地址是0，长度实际上是电调程序入口地址的前面两个字节，由于返回值是FM_END，这个时候就会把data[0]发送给bootloader，也就是把电调程序入口地址的后面两个字节发送给bootloader，然后接着到UP_END分支，复位当前的电调，然后如果电调还没有全部升级完，那么就会赋值_up_fsm = UP_START继续升级下一个电调，如果所有的电调都已经升级完，这个时候在nuttshell就会一直打印……………。