埃斯顿编程常用指令

PulseSimOut 设定SimIO变量输出的脉冲时间与条件。

 端口变量：需要设定的端口编号。

 端口值：设定输出的脉冲电平。 − 0：低电平 − 1：高电平

 持续时间：设定脉冲输出的时间。

 中断使能：设定脉冲输出是否在中断后继续输出。 − 0：遇到程序停止时，脉冲会持续输出到设定时间后停止输出，即不受程序停止而停止其功能。 − 1：遇到程序停止时，停止输出，当程序继续运行时才会继续输出，即与程序运行状态同步，程序停则输出 暂停，程序运行则输出继续。

PulseSimOut (SimDO1, 1, 500, 1)

 

 

PulseOut 设定IO变量输出的脉冲时间与条件。

 端口变量：需要设定的端口编号。

 端口值：设定输出的脉冲电平。 − 0：低电平 − 1：高电平

 持续时间：设定脉冲输出的时间。

 中断使能：设定脉冲输出是否在中断后继续输出。 − 0：遇到程序停止时，脉冲会持续输出到设定时间后停止输出，即不受程序停止而停止其功能。 − 1：遇到程序停止时，停止输出，当程序继续运行时才会继续输出，即与程序运行状态同步，程序停则输出 暂停，程序运行则输出继续。 PulseOut (DO1, 1, 500, 1)

 

SetDO

将数字量输出端口设置为TRUE（1）或者FALSE（0）状态，

例如： SetDO (DO1, 1)

 

SetAO

将模拟量输出端口设置为一定值，

例如： SetAO (AO2, 5.000000)

 

SetSimDO

将虚拟数字量输出端口设置为TRUE（1）或者FALSE（0）状态，

例如： SetSimDO (SimDO0, 0)

 

SetSimAO

将虚拟模拟量输出端口设置为一定值，

例如： SetSimAO (SimAO1, 5.000000)

 

WaitDI  等待直到数字量输入端口被设置或复位。

 端口变量：需要等待的输入端口编号。

 端口值：等待的数字量输入端口电平。 − 0：低电平 − 1：高电平

 时长(ms)：等待信号变换的时间。

 中断使能：设定等待过程中是否在程序恢复后继续计时。 − 0：遇到程序停止时，停止计时，并在恢复时继续程序停止前的计时。 − 1：遇到程序停止时，停止计时，并在恢复时重新计时。

 超时判断值：返回该指令执行结束后的状态 − 0：成功检测到信号 − 1：未检测到信号，指令超时返回。

WaitDI (DI0, 1, 1000, 0, INT1)

 

WaitAI 等待直到模拟量输入端口值与给定值相等，参数说明与WaitDI相同。

 

WaitAI (AI0, 4.500000) WaitSimDI 等待直到虚拟数字量输入端口被设置或复位，参数说明与WaitDI相同。

 

WaitSimDI (SimDI0, 0) WaitSimAI 等待直到虚拟模拟量输入端口值与给定值相等，参数说明与WaitDI相同。

 

WaitSimAI  等待直到虚拟模拟量输入端口值与给定值相等，参数说明与WaitDI相同。

WaitSimAI (SimAI0, 4.5000)

 

//SetPayload (6.0) 设置负载质量
//SetOverRide (20) 全局速度设置功能。设置“全局速度”为一个合适的百分比数值
//SetCoord (USERCOOR0) 选择用户坐标系指令
//SetTool (TOOL0) 选择工具坐标系指令。

 

Stop 该命令用于停止所有激活程序的执行。

Stop ()

 

RefRobotAxis 设置机器人单轴回零的指令。

例如: RefRobotAxis (1)

 

GetCurAPos 该指令用于获取当前关节坐标系下的位置，赋值给Apos类型变量。

 

GetCurCPos 该指令用于获取当前坐标系（世界坐标系或用户坐标系）下的笛卡尔空间位置，赋值给Cpos类型变 量