ROSAria初步学习
参考资料:http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA#Install_ROS
1.运行roscore
在ROSSpace\GroovyWS中运行roscore。PS:此文件夹是我的工作目录
ROS节点要工作与交互,需要roscore时刻保持运行。该程序每次只需使用一次,无需每次重启ROSAria的时候都运行一回。在不同的电脑上运行不同的ROS节点,只需运行一个roscore,但当在其他主机上运行节点时,roscore的主机名(地址)必须是指定了的。ROSAria节点必须运行在连接robot控制器的计算机上,此计算机可以是robot的板载机,或者是用robot的主串口连接到的笔记本。
2.运行ROSAria节点
新开一个终端。
除非我们运行ROSAria的计算机拥有一个DNS入口来实现定位,否则我们都要设置ROS_IP环境变量。正常情况下ROS都会提供本地计算机主机名给其他节点,但当其他节点无法使用主机名时,他们将无法连接ROSAria节点。ROS_IP就是用于指定IP地址的。
导入ROS_IP环境变量:export ROS_IP=X.X.X.X
随后,运行 rosrun rosaria RosAria,其中rosaria是包名,RosAria是进程名同时也是节点名。
用kill指令或Ctrl+C来终止RosAria进程。
记着,若你再另外一台机器上运行roscore,请先在本机上设置ROS_MASTER_URI环境变量来指出roscore服务器的地址和端口,如:export ROS_MASTER_URI=https://10.0.100.1:11311,在除了roscore运行的主机以外运行节点或其他计算机上的客户端程序之前,你也必须设置ROS_MASTER_URI。