Rigid Body

Body的创建。

对重要骨骼创建Body，保证Body控制的是表现和变化比较大的骨骼。

需要对Root创建Body并绑定，设置为Kinematic且不启用物理。原因是UPrimitiveComponent::SyncComponentToRBPhysics会取RootBody的位置来同步Component的位置。

Body的设置。

主要影响Ragdoll的效果。

Mass：影响惯性大小。

LinearDamping：线性阻尼。控制Body的线性速度减缓强度。值越大，速度减小越快。

AngularDamping：角速度阻尼。控制Body的角速度减缓强度。值越大，速度减小越快。

（以上两个数值，若启用PhysicalAnimationProfile，一般不再设置这两个数值，Profile的值也影响该效果）

Enable Gravity：是否启用重力。关闭后不受重力影响，只受Body的惯性影响。

Physics Type：Default跟随OwnerComponent。Kinematic为不受物理影响。Simulated为受物理影响。一般情况下设为Default，需要保证随动画运动的Body设为Kinematic。

需要开启物理的Body建议设为Default而不是Simulated。原因是在编辑器调试时，关闭权重后DefaultBody可以正确显示到无物理情况。如图。

CollisionReponse：是否和外部物体碰撞。需要和外部物体碰撞时打开，如在人群中穿行和碰墙壁。

Body之间的Collision：

相邻的Body之间CollisionOff，避免运动时碰撞出现怪异现象。

CollisionOff的Body显示白色。CollisionOn的Body显示黄色。如图。

想使Body之间的碰撞效果生效需要设置Component的CollisionType。设为PhysicsBody，需要和自己（PhysicsBody）碰撞。注意不要和CapsuleComponent的类型Pawn碰撞。

如图。

其余设置暂时使用默认，碰撞物理材质待研究。

Limit的设置。

原则上是根据人体骨骼活动范围设置limit，并且所有动作都应在limit中运动。为了方便，可把所有limit设为free，通过Physical Animation Profile来约束，Profile无法满足的，再去设置个别骨骼的limit，如Spine。

对于Root的约束。盆骨需要设为free。

Physical Animation Profile

功能：全局控制。负责稳定Body的位置，向动画位置靠近。

原理：对每个Body（Dynamic），创建对应的KinematicBody进行辅助约束，两个Body之间加上关节约束，每帧设置Kinematic位置为当前动画位置，通过关节约束真实Body的运动。设置的值实际影响关节的Stiffness和Damping。

IsLocalSimulation：是否局部模拟。移动Kinematic时是全局还是相对父Body的。

全局的：取骨骼的位置。

局部的：取父Body对应的骨骼的相对Transform*父Body的物理位置。

一般使用全局的。局部的使用情况待研究。

Constraint Profile

功能：局部控制。关节驱动身体靠近动画，靠近动画的姿势，而不影响Body的属性。如果靠PhysicalAnimationProfile驱动，会导致Body过于僵硬无法移动，ConstraintProfile解决了这一个问题，但运动时需要PhysicalAnimationProfile去稳定Body的位置（全局的）。

原理：设置Constraint的Motor，setDrive驱动关联的两个Body到达动画的相对Rotation。

SkeletalMeshComponent需要设置Update Joints From Animation为true.

Angular Drive Mode需要设置为Twist and Swing，Motor才会生效。