UR机器人的位姿

一、Ur 移动命令

UR机器人移动，一共有三种移动指令，movej，movel，movep，分别是关节运动，线性运动，圆周运动。

movej:6个关节的弧度

movel/movep:分别是x，y，z，rx，ry，rz，它们代表的是，一个空间中的位姿，x，y，z代表位置，rx，ry，rz代表姿态.

 

二、位姿

movel和movep指令，提到了TCP的位姿：[rx，ry，rz]

UR机器人用的是旋转矢量法，是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态，也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度。旋转轴由一个单位矢量来定义，然后将角度融进去，就得到了旋转矢量。

矢量：[rx，ry，rz]的模就是角度，该矢量方向的单位矢量就是旋转轴。

 

三、位姿转换