摘要：
今天进一步了解了PID算法，并且理解了位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。关于LATEX，今天学会了部分编辑公式的方法。整理了一下用LATEX编辑的PID算法笔记。在用中学效果还不错。明天不用出去拜年了，可以安下心来学习了。明天继续了解PID控制的改进算法，包括微分先行PID算法，积分分离PID算法等。LATEX学学怎么插入图片，调节字间距，行间距，现在这种用空格和换行方法来实现字间距和行间距的方法不能适用于大范围的改进，太过于局促。 阅读全文
摘要：
自动控制的目的就是通过控制输出平衡输入偏差（即设定值与被调量之间的差值）最后呈现为设定值的效果。 由于各种原因，实际值是有波动的，也就是说被调量（反映被调节对象的实际波动的量值）是围绕设定值上下变化的。为了呈现出最后想要的稳定的效果，我们就必须调整输出，使输出=输入偏差。 刚开始，我错误的认为每一次输入都是从零开始的，其实状态是连续的。只需要调节稳定值和实际值的差值就可以了。 比例作用为什么不能消除静态误差？ 反证法：假如比例作用可以消除静态误差。首先强调一下比例作用是滞后调节。由于输出波动=被调量波动*比例增益，输出将变为零，下一时刻的被调量与设定值得差值不能被消除，这与能消除静态... 阅读全文