PID控制心得 2013/2/11

     自动控制的目的就是通过控制输出平衡输入偏差（即设定值与被调量之间的差值）最后呈现为设定值的效果。

     由于各种原因，实际值是有波动的，也就是说被调量（反映被调节对象的实际波动的量值）是围绕设定值上下变化的。为了呈现出最后想要的稳定的效果，我们就必须调整输出，使输出=输入偏差。

　　刚开始，我错误的认为每一次输入都是从零开始的，其实状态是连续的。只需要调节稳定值和实际值的差值就可以了。

　　

　　比例作用为什么不能消除静态误差？

　　反证法：假如比例作用可以消除静态误差。首先强调一下比例作用是滞后调节。由于输出波动=被调量波动*比例增益，输出将变为零，下一时刻的被调量与设定值得差值不能被消除，这与能消除静态误差产生矛盾，所以不能消除。