CAN 位同步
前言
CAN总线是串行、异步、半双工的通信方式。
CAN没有同步时钟，如果各个节点只用事先约定好的波特率进行通信，加上硬件部分的干扰（传输线上的延迟和节点上收发的延迟）或其他影响，会造成数据错误。
CAN使用位同步的方式来保证信号收发同步，CAN控制器通过硬同步、重同步或位填充的方法来调整时序，实现对总线电平信号进行正确的采样。
CAN的位时序
CAN协议把每一个数据位（1bit）的时序分解成4个段：
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SS：同步段(Synchronization Segment)
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PTS：传播时间段(propagation time segment)
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PBS1：相位缓冲段1(phase buffer segments1)
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PBS2：相位缓冲段2(phase buffer segments2)
每个段由不同个数的Tq构成，这4个段的长度加起来为一个CAN数据位的长度，一个完整的数据位由8-25个Tq组成
同步段
不管发送节点发送一位还是接收节点接收一位，都是同步段开始，若总线跳变沿在位时序SS段内，表示各个节点和总线的时序同步。固定为1Tq
传播时间段
用于补偿信号在网络和节点传播的物理延时时间。1-8Tq，长度可编程
相位缓冲段1
主要用于补偿总线跳变沿在位时序中的误差，其时间长度在重新同步是可以增长，总线边沿在SS段之后。1-8Tq，长度可编程
相位缓冲段2
主要用于补偿总线跳变沿在位时序中的误差，其时间长度在重新同步是可以缩短，总线边沿在SS段之前。2-8Tq，长度可编程
名词
Tq（Time Quantum）：CAN控制器工作的最小时间单位，通过时钟分频得到
总线跳变沿：隐性-->显性的跳变
采样点：总线电平采样在PBS1段的末端
SJW：重同步跳转宽度(synchronisation jump width)，是有上限的
CAN的位同步
发送节点在发送的同时，监听总线电平，接收节点处于只监听状态，所以总线的电平由隐性跳变到显性，各个节点都可以知道的
不管节点是在发送还是接收，只要总线的跳变沿不在该节点位时序SS段内，位时间就需要重新同步
硬同步
总线电平在第一次下降沿（帧起始），所有节点都要调整各自的同步段，位时间重新开始
重同步
隐性-->显性跳变，判断跳变沿是否落在SS段，如果跳变沿不在SS段内，会引起重同步，各个节点的位时间进行重新同步
- 跳变沿在SS段之后，PBS1增长
- 跳变沿在SS段之前，PBS2缩短
接收单元在PBS1的末端采样电平信号，获得的logic值就是总线电平
在当前位周期内通过变化PBS段的值实现位重同步，如果下个位周期 CAN数据位同步（跳变沿在SS段），各个段恢复预设值
位填充
相位差大于SJW
