小帆敲代码

2022年10月10日

摘要： Ceres实现代码如下： #include <iostream> #include <ceres/ceres.h> #include "common.h" #include "SnavelyReprojectionError.h" using namespace std; void SolveBA( 阅读全文

posted @ 2022-10-10 11:05 小帆敲代码阅读(126) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM非线性优化

摘要：经过前面的学习，我们的问题变为如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。状态估计问题经典SLAM模型，由一个运动方程和一个观测方程构成： $$ \begin{cases} x_k=f(x_{k-1},u_k)+w_k\ z_{k,j}=h(y_j,x_k)+v_{k,j} \end{cases} 阅读全文

posted @ 2022-10-10 09:36 小帆敲代码阅读(148) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM之光流法代码

摘要：单层光流 void OpticalFlowSingleLevel( const Mat &img1, const Mat &img2, const vector<KeyPoint> &kp1, vector<KeyPoint> &kp2, vector<bool> &success, bool in 阅读全文

posted @ 2022-10-10 09:35 小帆敲代码阅读(134) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年10月8日

相机姿态估计

摘要：总目标：计算相机运动 2D-2D：对极几何对极约束 $$x{_2}{^T} t^∧Rx_1=0$$ $$p_2^TK^{-T}t^∧RK^{-1}p_1=0$$ 它的几何意义是$O_1，P，O_2$三者共面。对极约束中包含了平移和旋转。定义基础矩阵(Fundamental Matrix)$F$和阅读全文

posted @ 2022-10-08 21:33 小帆敲代码阅读(145) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年10月7日

SLAM代码之pose_estimation_3d3d

摘要： ICP中的使用SVD和使用BA的代码如下： #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/high 阅读全文

posted @ 2022-10-07 15:20 小帆敲代码阅读(124) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年10月6日

匹配特征点以及筛选

摘要： ##代码 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<chr 阅读全文

posted @ 2022-10-06 22:39 小帆敲代码阅读(47) 评论(0) 推荐(0) 编辑

g2o函数

摘要： g2o简介 g2o(General Graphical Optimization)，是一个在SLAM领域广为使用的优化库。基于图优化理论。图优化理论把优化问题表现成图的一种方式。一个图由若干个顶点和连接着这些顶点的边组成。用顶点表示优化变量，用边表示误差项。对于一个非线性最小二乘问题，我们可以阅读全文

posted @ 2022-10-06 21:39 小帆敲代码阅读(189) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ceres

摘要： Ceres简介 Ceres是一个最小二乘问题求解库。其求解的最小二乘问题的一般形式如下： $$ min \frac{1}{2} \sum \rho_i(||f_i(x_{i1},...,x_{in})||^2)\ s.t. l_j\leq x_j\leq u_j $$ 在这个问题中，x_1,...x 阅读全文

posted @ 2022-10-06 12:21 小帆敲代码阅读(222) 评论(0) 推荐(0) 编辑

高斯牛顿法

摘要：高斯牛顿法主要思想是将$f(x)$进行一阶的泰勒展开。然后求解其最小二乘解。 $$ f(x_k+\triangle x_k)\approx f(x_k)+J(x_k)^T \triangle x_k $$ 求解问题变为： $$\triangle x^=argmin _{\triangle x}\f 阅读全文

posted @ 2022-10-06 10:48 小帆敲代码阅读(397) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM代码问题汇总

摘要：对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用检查CMakeLists.txt路径拼写错误：target_link_libraries(gaussNewton ${OpenCV_INCLUDE_LIBS}) 正确：target_link_libraries(gaussNewt 阅读全文

posted @ 2022-10-06 10:41 小帆敲代码阅读(425) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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