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https://www.cnblogs.com/Ahtelek/p/Ubuntu-Configuration-Oh-My-Zsh.html 阅读全文
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今天终于在师兄的 讲解下，清楚了一些git的用法。整理总结一下，省的忘记。 可以认为分为四个区域：远程仓库、本地仓库、暂存区、工作区 其中能看到的就是工作区 常用命令 git init // 初始化 在工作路径上创建主分支 git clone 地址 // 克隆远程仓库 git clone -b 分支 阅读全文
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联合概率 联合概率指的是包含多个条件且所有条件同时成立的概率 P(X=a,Y=b)或P(a,b)或P(ab) 边缘概率 仅与单个随机变量有关的概率称为边缘概率，也可以理解为是将某一项写开 P(X=a)或P(Y=b) 联合概率和边缘概率的关系 $P(X=a)=\Sigma_bP(X=a,Y=b)\ P 阅读全文
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主要参考：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/124657714 System.cc这个文件主要是SLAM系统的初始化、跟踪线程的入口、地图的保存和加载以及轨迹的保存。 System构造函数 在主函数的调用： ORB_SLAM3::Sy 阅读全文
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特征值 特征值是指设是n阶方阵，如果存在数m和非零n维列向量x，使得$Ax=mx$成立，则称m是A的一个特征值(characteristic value)或本征值(eigenvalue)。非零n维列向量x称为矩阵A的属于（对应于）特征值m的特征向量或本征向量，简称A的特征向量或A的本征向量 求n阶矩 阅读全文
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内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断：如果根据当前位姿，之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了，那么认为这个是质量差的点是outlier，抛弃掉，如果能匹配上，那就是inlier，保留。 还有一种情况，根据地图点3D位置，当前帧位姿理论上看不到这个地图 阅读全文
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贝叶斯定理 P(A)表示A发生的概率 P(B)表示B发生的概率 P(A|B)表示A在B条件下发生的概率 P(B|A)表示B在A条件下发生的概率 $$P(A|B)=\frac{P(B|A)\times P(A)}{P(B)}$$ 最大似然估计MLE 最大似然估计是求估计的方法之一。简单来讲，极大似然估 阅读全文
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SE(3) SE(3)是欧式变换。 例如 $$ T=\begin{bmatrix} R & t \ 0 & 1 \ \end{bmatrix} $$ 欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置 Sim(3) Sim(3)是相似变换 例如 $$ S=\begin{bmatr 阅读全文
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思路 第一帧为参考帧 对后面每一帧 找到极限方向 进行极线搜索 找出NCC最高的 高斯深度滤波 计算不确定度 高斯融合 dense_mapping.cpp #include<iostream> #include<vector> #include<fstream> using namespace st 阅读全文
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g2o原生位姿图 #include<iostream> #include<fstream> #include<string> #include <g2o/types/slam3d/types_slam3d.h> #include<g2o/core/block_solver.h> #include<g 阅读全文