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2023年10月31日
视觉惯性SLAM
摘要: IMU基本模型 IMU信号本身带有误差,为了更好的在优化问题中使用IMU信号,一般需要建立IMU误差模型(IMU对实际运动的观测和实际的运动的值之间的误差)。其中,最常用的是将其误差模型简化为偏移和测量噪声两个部分。 则,角速度和加速度的观测值一般被表示为: \[\tilde{\boldsymbol
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posted @ 2023-10-31 16:23 小帆敲代码
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