2022年11月1日
SLAM中的内外点
摘要： 内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断：如果根据当前位姿，之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了，那么认为这个是质量差的点是outlier，抛弃掉，如果能匹配上，那就是inlier，保留。 还有一种情况，根据地图点3D位置，当前帧位姿理论上看不到这个地图 阅读全文
posted @ 2022-11-01 16:31 小帆敲代码 阅读(37) 评论(0) 推荐(0) 编辑