摘要：
##代码 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<chr 阅读全文
摘要：
g2o简介 g2o(General Graphical Optimization)，是一个在SLAM领域广为使用的优化库。基于图优化理论。 图优化理论 把优化问题表现成图的一种方式。一个图由若干个顶点和连接着这些顶点的边组成。 用顶点表示优化变量，用边表示误差项。对于一个非线性最小二乘问题，我们可以 阅读全文
摘要：
Ceres简介 Ceres是一个最小二乘问题求解库。其求解的最小二乘问题的一般形式如下： $$ min \frac{1}{2} \sum \rho_i(||f_i(x_{i1},...,x_{in})||^2)\ s.t. l_j\leq x_j\leq u_j $$ 在这个问题中，x_1,...x 阅读全文
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高斯牛顿法 主要思想是将$f(x)$进行一阶的泰勒展开。然后求解其最小二乘解。 $$ f(x_k+\triangle x_k)\approx f(x_k)+J(x_k)^T \triangle x_k $$ 求解问题变为： $$\triangle x^=argmin _{\triangle x}\f 阅读全文
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对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用 检查CMakeLists.txt路径拼写 错误：target_link_libraries(gaussNewton ${OpenCV_INCLUDE_LIBS}) 正确：target_link_libraries(gaussNewt 阅读全文