Sim3和Se3
SE(3)
SE(3)是欧式变换。
例如
\[T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix}
\]
欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置
Sim(3)
Sim(3)是相似变换
例如
\[S=\begin{bmatrix} sR & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix}
\]
s是尺度因子，可以理解是形状不变但是长度有变化
SE(3)是欧式变换。
例如
欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置
Sim(3)是相似变换
例如
s是尺度因子，可以理解是形状不变但是长度有变化
