随笔分类 - SLAM代码
摘要：思路 第一帧为参考帧 对后面每一帧 找到极限方向 进行极线搜索 找出NCC最高的 高斯深度滤波 计算不确定度 高斯融合 dense_mapping.cpp #include<iostream> #include<vector> #include<fstream> using namespace st
阅读全文
摘要：g2o原生位姿图 #include<iostream> #include<fstream> #include<string> #include <g2o/types/slam3d/types_slam3d.h> #include<g2o/core/block_solver.h> #include<g
阅读全文
摘要：Ceres实现代码如下： #include <iostream> #include <ceres/ceres.h> #include "common.h" #include "SnavelyReprojectionError.h" using namespace std; void SolveBA(
阅读全文
摘要：单层光流 void OpticalFlowSingleLevel( const Mat &img1, const Mat &img2, const vector<KeyPoint> &kp1, vector<KeyPoint> &kp2, vector<bool> &success, bool in
阅读全文
摘要：ICP中的使用SVD和使用BA的代码如下： #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/high
阅读全文
摘要：##代码 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<chr
阅读全文
摘要：g2o简介 g2o(General Graphical Optimization)，是一个在SLAM领域广为使用的优化库。基于图优化理论。 图优化理论 把优化问题表现成图的一种方式。一个图由若干个顶点和连接着这些顶点的边组成。 用顶点表示优化变量，用边表示误差项。对于一个非线性最小二乘问题，我们可以
阅读全文
摘要：Ceres简介 Ceres是一个最小二乘问题求解库。其求解的最小二乘问题的一般形式如下： 在这个问题中，x_1,...x
阅读全文
摘要：对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用 检查CMakeLists.txt路径拼写 错误：target_link_libraries(gaussNewton ${OpenCV_INCLUDE_LIBS}) 正确：target_link_libraries(gaussNewt
阅读全文
