基于LCM通讯的java版本使用 原创

文章目录

• • • lcm-gen编译安装
    • LCM 使用
    • 问题备注

Lightweight Communications and Marshalling (LCM)是消息传递和数据编码的工具库，高带宽和低延迟的实时系统，提供发布/订阅消息传递模型。
官方开源地址：https://github.com/lcm-proj/lcm
本文主要基于官方文档介绍JAVA版本的使用，本文在ubuntu下编译，下文设计的命令在ubuntu下有效。

lcm-gen编译安装

参考文档 build-instructions.md，相关命令如下：

$ git clone https://github.com/lcm-proj/lcm lcm-proj
$ cd lcm-proj
$ mkdir build
$ cd build
$ sudo apt install openjdk-8-jdk-headless cmake libglib2.0-dev build-essential
$ cmake ..
$ make

编程完成后，会在build目录生成相关的文件，将会用到以下两个文件
build/lcmgen/lcm-gen
build/lcm-java/lcm.jar

LCM 使用

LCM是基于发布、订阅消息模型，参考docs/content/tutorial-java.md。

• 发送消息源码：
  examples/java/example_t_demo/SendMessage.java
• 订阅消息的源码:
  examples/java/example_t_demo/MySubscriber.java
• 编译运行前，准备所需要的example_t.lcm和lcm.jar

$ cd examples/java/example_t_demo
$ cp ../../types/example_t.lcm ./
$ cp ../../../build/lcm-java/lcm.jar ./

• 使用lcm-gen将*.lcm转换为exlcm/example_t.java
../../../build/lcmgen/lcm-gen -j example_t.lcm

• 编译所有的java文件
  javac -cp .:lcm.jar *.java exlcm/*.java

• 运行订阅者 MySubscriber
java -cp .:lcm.jar MySubscriber

• 新建一个命令窗口，运行发布者 SendMessage
java -cp .:lcm.jar SendMessage

• 运行正常，会在MySubscriber窗口显示如下数据
  

问题备注

1. 在WIFI下，收不到局域网的数据包，或者丢包严重
   • 收发数据包太大，WIFI路由器性能受限；
   • 收发设备性能受限，可以参考 multicast_setup 修改
   • 关于JAVA UPD 包大小限制说明，可以参考 java-datagrampacket-udp-maximum-send-recv-buffer-size