2018年5月10日
四足机器人姿态控制（通过IMU）
摘要： 先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。我们需要求解的是P1、P 阅读全文
posted @ 2018-05-10 21:51 _阿龙clliu 阅读(11955) 评论(14) 推荐(1) 编辑