2015年12月13日
基于建模的视觉定位（SFM-Based Positioning）
摘要： 具体方法来自我参与的这篇journal： Vision-Based Positioning for Internet-of-Vehicles， IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2016. 过程：基于图像的3D建模 -- 阅读全文
posted @ 2015-12-13 13:55 Clarence的笔记 阅读(1139) 评论(0) 推荐(0) 编辑
LSD-SLAM使用方法
摘要： preparation：按照官網步驟完成LSD的安裝。 1、testdata：need images file & cameraCalibration.cfg 2、開啟終端機 ->輸入roscore 3、開新終端機 ->將lsd_slam加入ROS_PACKAGE_PATH(EX: ) ->輸入 開 阅读全文
posted @ 2015-12-13 13:17 Clarence的笔记 阅读(749) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB-SLAM使用方法
摘要： preparation：按照官網步驟完成ORB的安裝。 1、修改Camera calibration參數：到~/ORB_SLAM/Data/Settings.yaml修改 2、開啟終端機 ->輸入roscore 3、將testimage製作成bag檔(需先裝好BagFromImages) ->將Ba 阅读全文
posted @ 2015-12-13 13:05 Clarence的笔记 阅读(811) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2015年12月4日
相机标定/校正（Camera Calibration）
摘要： 以前DIP課程有做過Camera calibration，這次因為用Gopro做Visual SLAM，所以又要撿一下校正的過程。主要還是張正友的方法。 OpenCV： 用OpenCV自帶的Sample：路徑 1)打印自製校正板，用相機從不同角度拍攝（理論上三次以上，實際上最好10張以上）。 2)圖 阅读全文
posted @ 2015-12-04 16:54 Clarence的笔记 阅读(2729) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2015年11月23日
彩色图像直方图均衡（Histogram Equalization）
摘要： 直方图均衡(Histogram Equalization) 一般步骤： 1.统计直方图每个灰度级出现的次数(概率) 2.累计归一化的直方图 3.计算新的像素值 重要：彩色直方图均衡不能对RGB分别做再合起来，而是对HSV中的V分量做均衡。 Implement in Matlab： 阅读全文
posted @ 2015-11-23 16:40 Clarence的笔记 阅读(2811) 评论(0) 推荐(0) 编辑