摘要：
（未完待续.....） 根据针孔相机模型，相机成像平面一点的像素坐标p和该点在世界坐标系下的3D坐标P有$p=KP$的关系，如果用齐次坐标表示则有： $$dp=KP$$ 其中d是空间点深度（为了将p的齐次项变为1），K是相机内参数矩阵，p和P都是齐次坐标。 于是如果以第一个相机的坐标系为参照，对于两 阅读全文
摘要：
三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是Pose Estimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征点的3D位置可以由这种方法一一求出。 如图，已知R0，R1两台相机的信息和同一特征点p的投影点x0、 阅读全文