三角测量（Triangulation）

三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是Pose Estimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征点的3D位置可以由这种方法一一求出。

 

 

 

如图，已知R0，R1两台相机的信息和同一特征点p的投影点x0、x1，p的位置应该就是两条射线的交点。

而实际情况中，由于存在多台相机（多张不同位置拍摄的照片），所有射线往往并不恰好交于一点，此时需要写出误差公式，将目标问题表示为最小化误差的优化问题，用最小二乘法求出p的最优值。具体公式参见《Computer Vision: Algorithms and Applications》一书第七章。