关于MPU6050模块的使用

关于MPU6050模块的使用

MPU6050中有一个三轴陀螺仪和三轴加速度计和一个温度传感器，陀螺仪是用来测角速度的，根据角速度和角加速度可以算出pitch（俯仰）、yaw（航向）、roll（横滚）三个角度。关于坐标方向已经在实物芯片中标明出来。

我们只需使用引脚VCC、GND、SCL、SDA、AD0。即可获得姿态数据。

MPU6050模块是通过IIC来传输数据的，它有两个IIC接口，我们只使用其中一个，是通过SCL和SDA两条线与MCU通信；第二个辅助IIC通道，通过AUX_CL和AUX_DA连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。

AD0 是我们使用到的IIC 接口的地址控制引脚。当AD0 悬空/接 GND 的时候，模块的 IIC 从机地址为：0x68；当AD0 接 VCC 的时候，模块的 IIC 从机地址为：0x69。

补充：

INT 引脚：中断输出引脚，每当MPU6050 有数据更新时，引脚INT 就会产生电平变化（会产生一个低电平，所以推荐外部中断设置成上拉，下降沿触发）。推荐使用这种方式，来读取数据。

二、程序移植

我们关于MPU6050的驱动程序可以移植正点原子的例程，

需要注意的是：

1. 修改SCL和SDA引脚，如果需要用到AD0引脚，则修改，用不到就删除AD0的初始化代码

2. 在DMP初始化函数atk_ms6050_dmp_init()中，注意有个自测试函数atk_ms6050_run_self_test()。函数中会判断传感器是否水平放置，只有水平放置的时候才能自检成功。

3. 如果我们不采用INT中断读取数据（手动读取），那么需要保证读取ATK-MS6050 FIFO中数据的频率需与宏DEFAULT_MPU_HZ定义的频率一致，例如采样频率为100HZ，那么10ms读取一次数据是合适的。读取得太快或太慢都可能导致读取失败。所以在while循环中调用atk_ms6050_dmp_get_data(&pit, &rol, &yaw)来读取FIFO数据时，最好不要加延时函数，会影响速率，导致读取失败。

4. 如果我们采用INT中断获取数据，那么在使用CubeMX配置完外部中断引脚后，需要先失能外部中断，在完成MPU6050模块初始化后，再使能外部中断，（经过测试发现，如果在初始化前开启外部中断，则会不断进入外部中断执行函数中，导致主程序卡死）。

5. 不要在INT外部中断函数回调函数中使用Printf打印东西，会拖慢pid调整速度。
   6、另外MPU6050存在零漂，在Pit和Rol上还好，但在Yaw上，零漂严重