镭神N10P测试记录

测试一下镭神N10P，发现资料包更新了很多，但是pdf文档有的没更新，按照手册上是运行不出来的。

这边记录一下，把测试记录下来，后面方便复制。

1. 插上雷达，连接上Ubuntu，终端输入

lsusb

看到CP210x的驱动串口就算连上了。这边可能需要前面教程把驱动装上，也可能你的Ubuntu自带。

2. 命令

 ll /dev/|grep ttyUSB

 查看串口情况

一般有个ttyUSB0，如果你没插其他东西的话。

3. 打开N10P的ROS_SDK文件底下的lslidar_serial.launch

注意这边根文档上不一样，看readme知道，他更新了，但是文档没有更新。

在光标位置把串口接口改为ttyUSB0，根据自己接口，也可能别的，或者学教程上自己映射。

4. 启动雷达，按教程上是错的，根本没有，老教程了

cd catkin                                       //自己的工作空间
catkin_make                                     //第一次需要编译，后面不用了
source devel/setup.bash                         //这一步必须的
roslaunch lslidar_driver lslidar_net.launch     //这是网口版本
roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch  //这是串口版本

我选择的串口版本，第一次可能会出现

一开始没找到原因，后来发现加个权限，直接给最高。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后再roslaunch一下就可以了

5.  用这个命令查看ROS发布的一个scan话题，直接查看雷达数据

rostopic echo /scan

6. 用一下命令可以直观看到点云图像

rviz

Fixed Frame 后面对应的值修改为 lslidar_serial.launch 中 frame_id 对应的 value 值，一般是laser

然后Add添加一下

在弹出的窗口中点击 By topic 选中/scan话题下的 LaserScan 并点击 OK

然后就有点云图像了。

现在是在虚拟机上的Ubuntu系统上测试。接下来就是部署到树莓派上，严格来说不算树莓派

是友善电子比较老款的nanopi M4板子，链接如下。

nanopi M4开发板

现在问题是没有nanopi的显示器，下载了桌面端但是看不到。

在开发板上需要一些环境配置。在你catkin_make时候有一些问题比如

sudo rm /var/lib/dpkg/lock
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install libpcap-dev

 解决了，后面只有一个问题。就是nanopi M4D的显示问题，如下

rviz之后出现这个。等hdmi线到了再看看吧。

这个直接换屏幕给板子用了。

现在换NX板子了，性能起飞。很多问题都没有了

有个编译的时候的 <lslidar_msgs/LslidarPacket.h> 出现问题

先单独编译lslidar_msgs

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lslidar_msgs"

再整体catkin_make

---

新的资料改了一些东西，资料更完善了

换了NX的板子，驱动也有。这边就这样记录一下。

sudo apt-get install libpcap-dev
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_driver