镭神N10P测试记录
测试一下镭神N10P,发现资料包更新了很多,但是pdf文档有的没更新,按照手册上是运行不出来的。
这边记录一下,把测试记录下来,后面方便复制。
1. 插上雷达,连接上Ubuntu,终端输入
lsusb
看到CP210x的驱动串口就算连上了。这边可能需要前面教程把驱动装上,也可能你的Ubuntu自带。
2. 命令
ll /dev/|grep ttyUSB
查看串口情况
一般有个ttyUSB0,如果你没插其他东西的话。
3. 打开N10P的ROS_SDK文件底下的lslidar_serial.launch
注意这边根文档上不一样,看readme知道,他更新了,但是文档没有更新。
在光标位置把串口接口改为ttyUSB0,根据自己接口,也可能别的,或者学教程上自己映射。
4. 启动雷达,按教程上是错的,根本没有,老教程了
cd catkin //自己的工作空间
catkin_make //第一次需要编译,后面不用了
source devel/setup.bash //这一步必须的
roslaunch lslidar_driver lslidar_net.launch //这是网口版本
roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch //这是串口版本
我选择的串口版本,第一次可能会出现
一开始没找到原因,后来发现加个权限,直接给最高。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后再roslaunch一下就可以了
5. 用这个命令查看ROS发布的一个scan话题,直接查看雷达数据
rostopic echo /scan
6. 用一下命令可以直观看到点云图像
rviz
Fixed Frame 后面对应的值修改为 lslidar_serial.launch 中 frame_id 对应的 value 值,一般是laser
然后Add添加一下
在弹出的窗口中点击 By topic 选中/scan话题下的 LaserScan 并点击 OK
然后就有点云图像了。
现在是在虚拟机上的Ubuntu系统上测试。接下来就是部署到树莓派上,严格来说不算树莓派
是友善电子比较老款的nanopi M4板子,链接如下。
现在问题是没有nanopi的显示器,下载了桌面端但是看不到。
在开发板上需要一些环境配置。在你catkin_make时候有一些问题比如
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install libpcap-dev
解决了,后面只有一个问题。就是nanopi M4D的显示问题,如下
rviz之后出现这个。等hdmi线到了再看看吧。
这个直接换屏幕给板子用了。
现在换NX板子了,性能起飞。很多问题都没有了
有个编译的时候的 <lslidar_msgs/LslidarPacket.h> 出现问题
先单独编译lslidar_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lslidar_msgs"
再整体catkin_make
新的资料改了一些东西,资料更完善了
换了NX的板子,驱动也有。这边就这样记录一下。
sudo apt-get install libpcap-dev
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_driver
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