摘要：
1、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何 根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角 比外侧轮大约2~4度，使得四个轮子的圆心大致交会于后轴的延长线上瞬时转向中心。 原理说明借鉴： 阅读全文
摘要：
MPC : Model Prective Control (模型预测控制) 作用：工业控制，自适应控制，内模控制 特点：基于闭环优化控制策略 注：闭环(闭环结构）也叫反馈控制系统，是将系统输出量的测量值与所期望的给定值相比较，由此产生一个偏差信号，利用此偏差信号进行 调节控制，使输出值尽量接近于期望 阅读全文