ROS节点分布式运行方法
一. 主机Master设置
1.安装ssh客服端和服务器（ubuntu已默认安装了）
2.机器名与ip绑定
由于/etc/hosts中需要将计算机名和IP绑定，所有最好设置IP地址为静态地址
sudo nano /etc/hosts
添加Master的ip地址和机器名 eg：192.168.3.155 wang
添加slave的ip地址和机器名 eg：192.168.3.156 han（Master不添加此项好像也行，slave需要添加此项）
3.保险起见修改/etc/hostname中机器名与用户名相同
sudo nano /etc/hostname
将wang-desktop改为wang（同用户名）
用sudo nano /etc/hosts，将其中的wang-desktop也改为wang
4.export ROS_MASTER_URI="http://wool:11311"
二.slave设置
1.同Master的1.2.3.4
三.开始使用
假设： master slave
hal marvin
listener talker
1.启动[[master]]
我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal. 启动master的第一步是:
ssh hal
roscore
2.启动listener
接下来我们在机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:
ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py
3.启动talker
现在我们要在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:
ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py
小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息
注：如果运行的节点在该机器上，可以不用ssh
四.如果节点不在同一机器上时的配置
有多种方法可在不同的机器上运行节点，简单的方法就是在各自机器上分别启动。另外一个方法是使用launch文件统一启动这些节点，如下：
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<launch> <include file="bzrobot.machine"> <node pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" name="listener" machine="wool" /> <node pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" name="talker" machine="wooa" /> </launch> |
Machine标签
创建machine标签，以方便将node分配到不同的machine上运行，举例如下：
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<launch> <machine name="wool" address="wool" env-loader="/opt/ros/indigo/env.sh" default="true" /> <machine name="wooa" address="wooa" env-loader="/opt/ros/indigo/env.sh" /> </launch> |
env.sh环境变量设置
使用env.sh文件设置运行node的machine的所需环境，如下：
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#!/bin/sh
export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1 #export ROS_MASTER_URI=wool
. /opt/ros/indigo/setup.sh
exec "$@" |
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主机.bashrc：
export ROS_HOSTNAME=FriendlyELEC（本机）
export ROS_IP=192.168.31.103（本机）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.103:11311（本机）
主机/etc/hosts
127.0.1.1 主机名
从机.bashrc：
export ROS_HOSTNAME=wang-ThinkPad-L490（本机）
export ROS_IP=192.168.31.37（本机）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.103:11311（主机）
从机/etc/hosts
192.168.31.103 FriendlyELEC（主机名）
