倾角里面只有加计，没有陀螺
sum是个数组
sum[0]代表了X轴加速度计
sum[1]代表了Y轴加速度计
这里是在T时间段进行求和。
然后套用下面公式，计算出角度：
这里除以T是为了求取平均，然后这个时间T是很短暂的。
之后计算出的P和R
