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ros之spin()和spinOnce()函数

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前言

在ros消息机制中, 订阅ros消息后并不会马上进入相应的callback函数, 而是会往下执行到ros::spin()或ros::spinOnce()函数.

  • 对于ros::spin(), 程序就不往下执行(除非ros::shutdown()了), 一直循环调用callback函数.
  • 对于ros::spinOnce(), 程序只调用一次callback函数, 然后往下执行, 因此ros::spinOnce一般和while循环一起使用.

ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

ros::spin()

  • 发送端：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

注: 使用了ros::Rate来控制发布的频率

  • 接收端
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
    /**
     * ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
     * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，
     */
    ros::spin();
    return 0;
}

ros::spinOnce()

  • 对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。
/**接收端**/<br>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   /*...TODO...*/ 
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc, argv, "listener");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
 
   ros::Rate loop_rate(5);
   while (ros::ok())
   {
       /*...TODO...*/ 

       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
   }
   return 0;
}
  • ros::spinOnce()用法很灵活，也很广泛，具体情况需要具体分析。但是对于用户自定义的周期性的函数，最好和ros::spinOnce并列执行，不太建议放在回调函数中；
/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(100);
  
while (ros::ok())
{
    /*...TODO...*/
    user_handle_events_timeout(...);
 
    ros::spinOnce();                 
    loop_rate.sleep();
}

参考

posted @ 2021-06-26 15:26  chrislzy  阅读(572)  评论(0)  编辑  收藏  举报