OpenREALM的一些参数配置简介和使用方法
环境配置:
Windows 11, WSL2-Ubuntu18.04,
cuda版本:9,gcc & g++版本:6
相关配置文件简介
Launch文件夹:
存放ROS启动的launch文件,每次运行前都需要打开相关的launch文件,修改<param name="config/input">
这个标签内像片的路径为自己数据集的路径:
不同运行方式的说明:
alexa_gnss.launch:仅依靠GNSS信息进行图像拼接;
alexa_noreco.launch:用SLAM方法进行图像拼接,不生成三维模型;
alexa_reco.launch:用SLAM方法进行图像拼接,生成三维模型,此方式比较耗费内存;
output文件夹:
存放运行后生成的正射图、模型结果等。
profiles文件夹:
相机参数、像片的内外方位元素、生成正射影像的分辨率大小、每秒处理的帧率、影像帧的航向朝向等等参数。
以alexa_noreco为例,下面对各个配置文件进行描述。
1、相机内外方位元素
路径:OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\camera\calib.yaml
设置:
2、像片的朝向
路径:OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\config\exif.yaml
设置:
3、正射影像的分辨率
路径:OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\ortho_rectification\stage_settings.yaml
设置:
4、是否保存关键帧
路径:OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\densification\stage_settings.yaml
设置: