OpenREALM的一些参数配置简介和使用方法

环境配置：

  Windows 11， WSL2-Ubuntu18.04，

  cuda版本：9，gcc & g++版本：6

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相关配置文件简介

  

Launch文件夹：

  存放ROS启动的launch文件，每次运行前都需要打开相关的launch文件，修改<param name="config/input">这个标签内像片的路径为自己数据集的路径：

不同运行方式的说明：

  alexa_gnss.launch：仅依靠GNSS信息进行图像拼接；

  alexa_noreco.launch：用SLAM方法进行图像拼接，不生成三维模型；

  alexa_reco.launch：用SLAM方法进行图像拼接，生成三维模型，此方式比较耗费内存；

output文件夹：

  存放运行后生成的正射图、模型结果等。

profiles文件夹：

  相机参数、像片的内外方位元素、生成正射影像的分辨率大小、每秒处理的帧率、影像帧的航向朝向等等参数。

  以alexa_noreco为例，下面对各个配置文件进行描述。

  1、相机内外方位元素

    路径：OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\camera\calib.yaml

    设置：

  2、像片的朝向

    路径：OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\config\exif.yaml

    设置：

  3、正射影像的分辨率

    路径：OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\ortho_rectification\stage_settings.yaml

    设置：

  4、是否保存关键帧

    路径：OpenREALM\catkin_ws\src\OpenREALM_ROS1_Bridge\realm_ros\profiles\alexa_noreco\densification\stage_settings.yaml

    设置：