LED汇编实验
1.原理分析：
为什么要学习Cortex-A汇编？
①需要利用汇编来初始化一些Soc外设；
②需要利用汇编语言来初始化DDR（但我们这里的IMX.6U不需要）；
③设置sp指针，一般指向DDR（sp是CPU内部寄存器，用于保存栈顶指针，栈顶指针指向的是RAM，因此要么是内部RAM要么是外部RAM。对于跑linux的Cortex-A芯片而言，一般内部RAM比较小，所以实际使用中都指向外部 RAM，DDR就是外部RAM。），设置好C语言环境。
2.Mini开发板LED硬件原理分析：
回顾：STM32 IO初始化为GPIO：
①、使能指定 GPIO 的时钟。
②、初始化 GPIO，比如输出功能、上拉、速度等等。
③、STM32 有的 IO 可以作为其它外设引脚，也就是 IO 复用，如果要将 IO 作为其它外设引脚使用的话就需要设置 IO 的复用功能。
④、最后设置 GPIO 输出高电平或者低电平。
IMX.6U IO初始化为GPIO的一般步骤：
①、使能 GPIO 对应的时钟。
②、设置寄存器 IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的复用功能，使其复用
为 GPIO 功能。
③、设置寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的上下拉、速度等等。
④、第②步已经将 IO 复用为了 GPIO 功能，所以需要配置 GPIO，设置输入/输出、是否使
用中断、默认输出电平等。
此处LED的GPIO初始化设置为：
I.MX6ULL IO初始化：
①、使能时钟，CCGR0~CCGR6这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能。为了简单，设置CCGR0~CCGR6这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。
②、IO复用，将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101=5，这样GPIO1_IO03就复用为GPIO。
③、寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的电气属性。包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。
④、配置GPIO功能，设置输入输出。设置GPIO1_GDIR寄存器bit3为1，也就是设置为输出模式。设置GPIO1_DR寄存器的bit3，为1表示输出高电平，为0表示输出低电平。
3.汇编基本语法：
汇编由一条一条指令构成，指令就涉及到汇编指令。
例如：C语言的赋值如下：
Int a，b;
a=b;
汇编实现：
假设a地址为0X20，b地址为0x30
LDR R0, =0X30
LDR R1, [R0]
LDR R0, =0X20
STR R1, [R0]
我们在使用汇编编写驱动的时候最常用的就是LDR和STR这两个指令。
4.驱动编写：
leds.s:
1 .global _start /* 全局标号 */ 2 3 /* 4 * 描述:_start函数，程序从此函数开始执行此函数完成时钟使能、 5 * GPIO初始化、最终控制GPIO输出低电平来点亮LED灯。 6 */ 7 _start: 8 /* 例程代码 */ 9 /* 1、使能所有时钟 */ 10 ldr r0, =0X020C4068 /* CCGR0 */ 11 ldr r1, =0XFFFFFFFF 12 str r1, [r0] 13 14 ldr r0, =0X020C406C /* CCGR1 */ 15 str r1, [r0] 16 17 ldr r0, =0X020C4070 /* CCGR2 */ 18 str r1, [r0] 19 20 ldr r0, =0X020C4074 /* CCGR3 */ 21 str r1, [r0] 22 23 ldr r0, =0X020C4078 /* CCGR4 */ 24 str r1, [r0] 25 26 ldr r0, =0X020C407C /* CCGR5 */ 27 str r1, [r0] 28 29 ldr r0, =0X020C4080 /* CCGR6 */ 30 str r1, [r0] 31 32 /* 2、设置GPIO1_IO03复用为GPIO1_IO03 */ 33 ldr r0, =0X020E0068 /* 将寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE加载到r0中 */ 34 ldr r1, =0X5 /* 设置寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE的MUX_MODE为5 */ 35 str r1,[r0] 36 37 /* 3、配置GPIO1_IO03的IO属性 38 *bit 16:0 HYS关闭 39 *bit [15:14]: 00 默认下拉 40 *bit [13]: 0 kepper功能 41 *bit [12]: 1 pull/keeper使能 42 *bit [11]: 0 关闭开路输出 43 *bit [7:6]: 10 速度100Mhz 44 *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力 45 *bit [0]: 0 低转换率 46 */ 47 ldr r0, =0X020E02F4 /*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */ 48 ldr r1, =0X10B0 49 str r1,[r0] 50 51 /* 4、设置GPIO1_IO03为输出 */ 52 ldr r0, =0X0209C004 /*寄存器GPIO1_GDIR */ 53 ldr r1, =0X8 54 str r1,[r0] 55 56 /* 5、打开LED0 57 * 设置GPIO1_IO03输出低电平 58 */ 59 ldr r0, =0X0209C000 /*寄存器GPIO1_DR */ 60 ldr r1, =0 61 str r1,[r0] 62 63 /* 64 * 描述： loop死循环 65 */ 66 loop: 67 b loop
5.程序编译：编译出bin文件即可烧写
①、使用arm-linux-gnueabihf-gcc，将.c .s文件变为.o
②、将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件。
③、将elf文件转为bin文件。
④、将elf文件转为汇编，反汇编。
链接：
链接就是将所有.o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。本实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址。
对于6ULL来说，链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是 DDR。6ULL内部RAM地址范围0X900000~0X91FFFF。也可以放到外部DDR中，对于I.MX6U-ALPHA开发板，512MB字节DDR版本的核心板，DDR范围就是0X80000000~0X9FFFFFFF。对于256MB的DDR来说，那就是0X80000000~0X8FFFFFFF（Mini板和Alpha板子一样）。
但我们默认裸机代码的链接起始地址为0X87800000。要使用DDR，那么必须要初始化DDR，对于I.MX来说bin文件不能直接运行（严格来说，应该是bin文件不能直接烧写到SD卡，EMMC，NAND等外置存储中启动运行，而不是bin文件不能直接运行，使用JLINK将bin文件直接下载到内部RAM中还是可以运行的），需要添加一个头部，这个头部信息包含了DDR的初始化参数，I.MX系列SOC内部boot rom会从SD卡，EMMC等外置存储中读取头部信息，然后初始化DDR，并且将bin文件拷贝到指定的地方。
Bin的运行地址一定要和链接起始地址一致。位置无关代码除外。
1 cd linux/IMX6ULL/Board_Drivers/1_leds 2 arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c leds.s -o led.o 3 arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf 4 arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin 5 arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis
6.bin文件烧写：
STM32烧写到内部FLASH。
6ULL支持SD卡、EMMC、NAND、nor、SPI flash等等启动。裸机例程选择烧写到SD卡里面。
在ubuntu下向SD卡烧写裸机bin文件。烧写不是将bin文件拷贝到SD卡中，而是将bin文件烧写到SD卡绝对地址上。而且对于I.MX而言，不能直接烧写bin文件，必须先在bin文件前面添加头部（之后讲解）。完成这个工作，需要使用正点原子提供的imxdownload软件（使用前先把它复制到1_leds下边）。
Imxdownload使用方法，确定要烧写的SD卡文件，我的是/dev/sdb。
给予imxdownload可执行权限：
Chmod 777 imxdownload
烧写：
1.将tf卡插到读卡器上插到电脑，连接到ubuntu虚拟机；
2.到1_leds文件夹下执行./imxdownload led.bin /dev/sdf（当然，你的SD卡是哪个需要修改）
3.Imxdownlaod会向led.bin添加一个头部，生成新的load.imx文件，这个load.imx文件就是最终烧写到SD卡里面去的文件。
1 ./imxdownload led.bin /dev/sdb
4.烧录好之后，拔下来tf卡插到开发板，将拨码开关拨至10000010（SD卡启动模式）。
注意：在将bin文件烧录到SD卡时一定要注意确认好自己的SD卡是哪个，否则即使烧录成功实验现象也可能不对。比如因为我的SD卡插到电脑上出来两个名称（/dev/sdb和/dev/sdb1，出来两个名称的原因是sdb表示我整个的SD卡磁盘，而sdb1是这个SD的一个分区，如果还有其他分区可能会有sdb2之类的），我烧录到sdb1成功了但实验现象不正确，sdb也烧录成功了现象正确。
5.上电之后就可以看到用户灯先不亮后面就亮了（程序执行需要一些时间）。
问题：JLINK能不能给IMX6ULL烧写程序呢？
①6ULL支持JTAG，但是因为没有烧写算法所以无法烧写；
②但是我们可以用JTAG把bin文件下载到内部RAM；
③奇葩问题：6ULL的JTAG口竟然和SAI复用，SAI连接了WM8960的音频DAC，如果使用还得拆了喇叭，得不偿失，所以我们一般不用；
④对于普通开发者，在嵌入式Linux开发中基本不使用JLINK；
⑤我们可以使用点灯，串口来调试程序。
本篇完！！！
