apollo Xilinx Zynq 平台移植记录

• 为了做自动驾驶，考察了ros2和apollo，最后还是选择了apollo，原因很简单，好移植。apollo用的是bazel编译系统，为了兼容已有工程，我用CMake构建，构建过程中遇到了一些坑，连基本的talker, listen例子也无法正常工作，也在git上反馈过，但是apollo的arm平台是Xavier，只能自己解决，趁项目告一段落特记录如下:

1. fastcdr，protobuf序列化的问题，cyber里面调用protobuf序列化后的字符串会含有'\0'结束字符，再经fastcdr序列化时，fastcdr直接转成c-string，导致最终大小不一致。以下underlay_message.cc文件里更新的代码。

void UnderlayMessage::serialize(eprosima::fastcdr::Cdr& scdr) const {
  scdr << m_timestamp;
  scdr << m_seq;
  std::vector<char> data_vector(m_data.size());
  data_vector.assign(m_data.begin(), m_data.end());
  scdr << data_vector;
  scdr << m_datatype;
}

void UnderlayMessage::deserialize(eprosima::fastcdr::Cdr& dcdr) {
  dcdr >> m_timestamp;
  dcdr >> m_seq;
  std::vector<char> data_vector;
  dcdr >> data_vector;
  m_data.assign(data_vector.begin(), data_vector.end());
  dcdr >> m_datatype;
}

2. 协程优化问题，release模式或者-O2优化选项，有些语句会被优化调，如果改为debug模式，库的体积又太大，我的解决办法是对特定的函数

  static void Yield()__attribute__((optimize("-O0")));
  static void Yield(const RoutineState &state)__attribute__((optimize("-O0")));
  static void SetMainContext(const std::shared_ptr<RoutineContext> &context)__attribute__((optimize("-O0")));
  static CRoutine *GetCurrentRoutine()__attribute__((optimize("-O0")));
  static char **GetMainStack()__attribute__((optimize("-O0")));

3. fastddr库的第三方memory库，需要确定NODE_SIZE的大小，x86可以自动确定，但是arm平台需要先编译nodesize_dbg工具，再在arm平台上执行生成container_node_sizes_impl.hpp，将其替换掉memory的build目录下src/container_node_sizes_impl.hpp文件，注意在源码的src/CMakeLists.txt里修改如下几行。避免container_node_sizes_impl.hpp被覆盖。

    message(WARNING "cannot generate container_node_sizes_impl.hpp, node size information will be unavailable")
    #file(WRITE  ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/container_node_sizes_impl.hpp "#define FOONATHAN_MEMORY_NO_NODE_SIZE")
    #set(FOONATHAN_MEMORY_NO_NODE_SIZE 1 PARENT_SCOPE)