博客园试用

1. 在线编辑公式:

https://www.codecogs.com/latex/eqneditor.php

 

NOTE:

第二次引用

1.1 主要公式

(1)

$$\delta=a$$

 

公式带编号

$$\begin{align}a+b=c\end{align}$$

$$a^2+b=c$$

$$\begin{align}a+b=c\end{align}$$

 

2. 算法总结

　　使用  Guass-Newton  算法速度更快用reStructuredText格式写出文件，可以使txt或者rst格式的。 使用sphinx转换为html网页代码，再将html代码复制到博客的HTML代码编辑器中。 reStructuredText转为html需要有python及其插件early_install, sphinx。

$$\begin{bmatrix} \delta x=a^{_{a}^{a}\textrm{A}} &_{a}^{c}b &ab \\ adfas &dfd &fdf \\ asd &f(x) &g(x) \end{bmatrix}$$

(1.1)

 

 

 

终止条件

2.1 代码演示 

 

int main(int argc, char** argv)
{
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);

    double m = 0.0;
    double c = 0.0;
    //std::vector<double*> param(&m, &c);
    double num[]={m,c};

    ceres::Problem problem;
    for(int i=0; i< kNumObservations; i++){
    // AutoDiffCostFunction<Cost,1,1,1> 第一个1表示残差的维度 第二个1表示输入1的维度 第三个1表示输入2的维度
    // 有多少个1取决于AddResidualBlock中后面跟了多少个变量,比如现在有&m &c 就是两个输入
    /* ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<Cost,1,1,1>(new Cost(data[2*i], data[2*i+1]));
    problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &m, &c); */

    /* ceres::CostFunction* cost_function = new CostFun(data[2*i], data[2*i+1]);
    problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &m, &c); */

        ceres::CostFunction* cost_function = new CostFun2(data[2*i], data[2*i+1]);
        problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, num);
    }

    ceres::Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    options.max_num_iterations = 25;
    options.num_threads=5;
    options.minimizer_type = ceres::TRUST_REGION;
    options.trust_region_strategy_type = ceres::DOGLEG;
    ceres::Solver::Summary summary;
    ceres::Solve(options, &problem, &summary);
    std::cout<<summary.FullReport()<<std::endl;
    std::cout<<num[0]<<std::endl;
    std::cout<<num[1]<<std::endl;

}

 

段落中的代码 hall 

　　

2.2 伪代码

LM method

• $k:=0$  $v:=2$
• $Solve:(\boldsymbol{A}+\mu \boldsymbol{I})h_{lm}=-g$