Ubuntu14.04下ROS Indigo的安装及测试
参考链接：
https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/53079257
https://blog.csdn.net/u013793399/article/details/51831722
https://www.cnblogs.com/hizhaolei/p/8051451.html
第一步：ROS是和Ubuntu一一对应的，否则安装不会成功，所以安装前先看看自己的ubuntu系统版本。
打开终端，键入以下命令查看系统位数
lsb_release -a
键入以下命令查看版本号
uname -a
我的系统的64bit的ubuntu14.04
第二步：配置软件源，一般就是默认配置。
第三步：添加了正确的软件源，系统就知道要去哪里下载，并自动完成安装。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第四步：设置密钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
第五步：安装
首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。
sudo apt-get update
ROS中有许多不同的函数库和工具，建议完全安装。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
查看可使用的包（可跳过）
apt-cache search ros-indigo
初始化ROS。rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包，而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。
sudo rosdep init
更新ROS。
rosdep update
rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。
sudo apt-get install python-rosinstall
设置环境变量
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第六步：测试
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
在Terminal中运行以下命令：
roscore
新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，测试完成，说明ROS安装没有问题
番外篇
最近，又给本本安装配置ROS，就按照自己的blog做，可是命令行提示
source：未找到命令
在网上查了一下，最终在ubuntu贴吧里找到了靠谱的答案。下面将无畏苍鹭大神的解决方案转过来，供大家参考。
解决方案如下：
1.这俩问题是因果关系的，执行“$ source ~/.bashrc"出现”source：未找到命令”，导致上一步的“$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc”失败（这两个指令在ROS安装教程里面，自己找吧再菜的菜鸟也能看见），进而导致环境变量没设置好，最终导致roscore不能用
2.不彻底的解决办法：不管”source：未找到命令”，执行“$ source /opt/ros/indigo/setup.bash”，这是每次打开终端需要执行的环境变量。在同一个终端下接着执行“$ roscore”就可以启动roscore了。不过缺点很明显，因为每打开一个新的终端都需要首先输入一次“$ source /opt/ros/indigo/setup.bash”，又累又烦
3.彻底的解决办法：这个办法有些看脸，楼主也是刷了很多次才成功
第一步，执行"sudo gedit ~/.bashrc"，会打开.bashrc这个配置文件（如果没打开说明安装不完全，检查之前遗落了什么）
第二步，检查.bashrc有没有问题。我也知道对于菜鸟就算有毛病又能看出来个屁啊，不过至少能检查到两点：
1.第一行的.bashrc前面有没有"# "，如果有说明对，如果没有说明这个.bashrc文件有毛病，在前面加上"# "；
2.最末一行，检查"source /opt/ros/indigo/setup.bash"在不在（没有引号）。这是之前执行“$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash"添加进来的代码，如果不在，重新执行“$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash"，或者手动加上"source /opt/ros/indigo/setup.bash"（没有引号）；
也有可能是这个问题，检查source /opt/ros/indigo/setup.bash两边的引号，都去掉（有时候甚至会出现中文的引号，这就惊悚了，肯定不能执行啊）
3.如果都没毛病，保存.bashrc文件，重新执行“$ source ~/.bashrc"。
结束了。不行就多刷几次，或者隔一段时间再刷。楼主几分钟前（2017.7.29 00:24:13）刚刚才成功，不知怎么就突然好使了（有可能是ubuntu的“滞后”问题，菜鸟只能不惮怀着恶意揣测这个，其他的我也不知道）。所以我说这个彻底解决的方式有些看脸嘛。
就这样，希望对其他的菜鸟有所帮助。继续学习了，有问题欢迎交流
补充，如果执行"$ sudo gedit ~/.bashrc"打开.bashrc，发现最后的代码有引号，或者有其他什么乱七八糟不能被识别的东西，直接删了，只保留一行source /opt/ros/indigo/setup.bash。否则执行.bashrc的时候每一行代码都要执行，这些不能被识别的代码也要执行，就算你source ~/.zshrc执行成功了也同样会报错（实际source ~/.zshrc成功了，只不过多余的代码报错，看着很烦，也有可能造成source ~/.zshrc没能执行成功的误会）
再次补充，重要补充：
我这解决方案针对的是ubuntu14.04装ROS indigo，各位菜逼们照着教程安装一定要全程注意自己的ROS版本，把其中的ROS版本换成自己要装的（比如我看的教程里ROS版本是hydro，需要全都换成indigo）。这个帖子里的“indigo”同理，换成你自己要装的ROS版本！
