摘要：
涉及软件： solidworks（3D绘图软件）（百度自行下载） sw2urdf（urdf文件导出插件）下载地址：（Releases · ros/solidworks_urdf_exporter (github.com)） 名词解释： SW软件（solidworks）这里使用2020版本 基准轴：转 阅读全文
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如下图所示： ikpy 定义的 link == ros urdf 定义的joint；ikpy 定义的 joint == ros urdf 定义的link 且在创建 solidworks 3D模型的时候 始终需要 如下图中的origin link 和 endlink，导出urdf文件后 才可以使用ik 阅读全文
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参考： (124条消息) Python：获取类中除内置方法外的所有方法名_彭世瑜的博客-CSDN博客_python 获取所有方法名 在类中加入如下函数，即可得到！ @classmethod def get_methods(cls): return list(filter(lambda m: not 阅读全文
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参考： https://jingyan.baidu.com/article/b907e627e610e607e6891c7d.html 阅读全文
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参考： https://www.guyuehome.com/28168 问题解决： https://answers.ros.org/question/239168/cannot-display-the-urdf-model-in-rviz-launch-file/ 安装确实包： sudo apt i 阅读全文
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这样导入包能成功，需要将包文件夹路径添加，然后from 索引到py文件，import导入文件内 类定义。 阅读全文
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1. 在vscode 扩展插件中安装 该插件 2.按组合快捷键（shift+ctrl+p） 打开VS设置文件全局设置，加入如下设置字段，这样启用插件后,保存文件就可以自动添加头部说明了 "fileheader.customMade": { "FilePath": "Do not edit", // 阅读全文
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参考 https://github.com/Phylliade/ikpy/wiki/URDF An URDF robot is made of links and joints : each joint represents a motor, and is bound to two links : 阅读全文
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github 工程 Phylliade/ikpy: An Inverse Kinematics library aiming performance and modularity (github.com) ikpy/Quickstart.ipynb at master · Phylliade/ikp 阅读全文