机械臂生成URDF文件操作过程

 

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涉及软件：

solidworks（3D绘图软件）（百度自行下载）

sw2urdf（urdf文件导出插件）下载地址：（Releases · ros/solidworks_urdf_exporter (github.com)）

 

名词解释：

SW软件（solidworks）这里使用2020版本

基准轴：转轴（文中两个是一个意思）

 

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到如下网站下载免费模型（测试使用）

5DOF 机械臂_Solidworks模型_3D模型下载_迪威模型 (3dwhere.com)

 

 

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下载好之后得到如下压缩文件：

 

 

右键解压

 

 

 

 

 

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  这里我使用solidworks 2020打开机械臂装配体

 

 

  

点击重建

可以看到零件很多，为了sw操作速度，我建议：合并相关零件为子装配体---->子装配体另存为零件--->重新新建装配体---->导入零件重新装配

 

如上步骤操作后的工程如下图所示（简洁很多，sw运行起来也快了 ps：工作电脑没显卡）：

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接下来开始进入正题

给每个关节建立坐标系和转轴

1. base link 坐标添加（添加参考点--->基于点添加坐标系--->选择坐标系方向）

 

 

2. 添加转轴

为了便于后面导出urdf 选择转轴和 参考坐标系，我们需要修改下 转轴名和 坐标系名 

 按照如上方法逐个关节创建坐标系和旋转轴（转轴坐标系始终设定为 Z轴）

 

末端也需要建立坐标系

 

如上完成 全部关节坐标系和 转轴 添加之后 ，确保 sw2urdf 插件安装并启用成功，开始导出urdf配置 

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操作视频：

solidworks导出urdf文件操作流程_哔哩哔哩_bilibili

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注意点：

ros1 中使用导出的文件夹，需要放到ros 工作空间中， catkin_make 之前需要手动创建一个src文件夹，catkin_make之后 source devel 目录下的setup.bash 后

运行 roscore 节点然后使用 roslaunch 运行生成的文件夹名 选择dispaly.launch 文件，就会出现rviz 环境，其中需要设定 fixedframe 为 base link

然后再手动在 添加机器人模型；

 

 

该机器人关节名只能用小写。