ROS 导入示例程序并建立工程运行

 

 

 

 

ubuntu版本号查询：Ubuntu 18.04.6 LTS

 

 

 

ROS 安装版本（melodic）： 

参考：

cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

ROS 开发环境安装：RoboWare Studio

参考：

机器人操作系统ROS-Roboware Studio教程（ROS melodic） - 知乎 (zhihu.com)

 

linux 下安装 ROS 教程程序（新建立一个功能包路径，在SRC 路径下下载）

git clone git://github.com/ros/ros_tutorials.git

进入如下路径：

ros_tutorials/rospy_tutorials/001_talker_listener，可以看到如下文件分布

 

 

 在RoboWare Studio 创建工程，按照上面教程，添加对应文件目录。

 

 

如下将下载的教程文件复制到该目录

 

 

 

 

执行： catkin_make 编译工程

分别打开三个终端 每个终端执行 source ./devel/setup.bash 加载环境变量
然后

终端1：
roscore 执行ROS 核心进程 节点管理器

终端2：

rosrun test talker  执行发布节点

终端3：
rosrun test listener 执行订阅节点

（注意使用需要修改python 文件的可执行权限）

修改py文件增加执行权限
chmod +x xxx.py

将对应python 文件创建符号连接
ln -s  xxx.py  xxx

 

只是测试过程做记录使用，写得匆忙，有误的地方多包涵。