Moveit使用话题通信接收目标位姿解算时ROS节点卡死

使用话题通信接收目标位姿，然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算，但是程序卡死在了plan函数中。解决办法，将单线程换成多线程。
也就是，将

ros::AsyncSpinner spinner(1);

换成

ros::AsyncSpinner spinner(2);

就不会再卡死。