如何将URDF转为PROTO并导入Webots

本文简介：
介绍了如何使用官方的URDF转PROTO模型工具，并提供代码参考

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urdf2webots

urdf2webots

将urdf转PROTO格式需要使用Webots的官方工具urdf2webots，官方仓库链接为urdf2webots。

该工具的使用环境为：

Python3.5或者更高的版本
PIP的最新版本

上述环境的配置只需要参考任何一篇Python的基础教程即可，此处不再赘述。

安装工具

该工具可以在Windows或者Ubuntu环境下使用，下面以Windows为例。

在cmd中使用pip命令

pip install urdf2webots

等待安装完成即可。

使用该工具

首先我们需要准备一个URDF文件，如何构建URDF文件互联网上教程很多，也可以通过Solidworks的URDF插件将模型导出为URDF文件。

通过运行Python文件的方式来使用该工具是比较方便的。

首先我们创建一个.py文件，然后输入：

from urdf2webots.importer import convertUrdfFile	#导入convertUrdfFile这个库
convertUrdfFile(input = '在这里填入你的URDF文件的路径（包括URDF的文件名和.urdf后缀）',output='在这里填入你的PROTO文件的路径（包括PROTO的文件名和.proto后缀')

运行以上的2行代码，终端会打印出：

Root link: xxxx
There are xx links, xx joints and xx sensors

此时PROTO和相关文件会在output=后面填入的路径生成PROTO文件，如图：

此时只需要将这些文件复制到Webots工程下的protos文件夹中即可。

关于convertUrdfFile()函数

convertUrdfFile()是一个Python函数，它有下面这些参数可选：

input: 指定要转换的 URDF 文件。
output: 如果设置这个参数，则需要指定路径，如果内容以".proto "结尾，则需要指定生成的 PROTO 文件的名称。减去 .proto 扩展名的文件名将作为机器人名称（该参数仅用于 PROTO 转换）。
robotName: 指定机器人名称，生成机器人节点字符串，而不生成 PROTO 文件（必须唯一）。
normal: 如果设置了该值，则会导出 URDF 定义中存在的法线。
boxCollision: 如果设置了该选项，则使用方框对边界对象进行近似处理。
toolSlot=LinkName: 指定要添加工具槽的连杆（连杆名称需要准确来自 URDF文件，该参数仅用于 PROTO 转换）。
initTranslation="0 0 0": 设置 PROTO 文件或 Webots Robot 节点字符串的Translation字段。
initRotation="0 0 1 0": 设置 PROTO 文件或 Webots 机器人节点字符串的Rotation字段。
initPos: 设置机器人关节的初始位置。例如：initPos="[1.2, 0.5, -1.5]"会将把机器人的前三个关节设置为指定值，其余关节保持默认值。
linkToDef: 为每个实体创建一个使用连杆名字的 DEF，以便使用 getFromProtoDef(defName)函数访问它。
jointToDef: 为每个关节创建一个使用关节名称的 DEF，以便使用 getFromProtoDef(defName)函数访问它。
relativePathPrefix: 如果未设置 input参数，通过 stdin 发送的 URDF 文件中的相对路径将使用此前缀。例如：filename="head.obj" 加上 relativePathPrefix="/home/user/myRobot/" 将变成filename="/home/user/myRobot/head.obj".