LQR横向轨迹跟踪控制，利用simulink和carsim联合仿真，图为在双移线状况下的仿真效果。

LQR横向轨迹跟踪控制，利用simulink和carsim联合仿真，图为在双移线状况下的仿真效果。

版本各为2018和2019

如图跟踪效果较好

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