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主成分分析 PCA：PCA的数学定义是：一个正交化线性变换，把数据变换到一个新的坐标系统中，使得这一数据的任何投影的第一大方差在第一个坐标（称为第一主成分）上，第二大方差在第二个坐标（第二主成分）上，依次类推。 PCA求解步骤： 奇异值分解 SVD分解： 假设M是一个m×n阶矩阵，其中的元素全部属于 阅读全文
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pcl::PointCloud< PointT >::Ptr PCL官网/帮助文档 函数定义 using pcl::PointCloud< PointT >::Ptr = boost::shared_ptr<PointCloud<PointT> > boost boost智能指针 有关boost库里 阅读全文
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安装VScode 打开Chromiun 进入https://packagecloud.io/headmelted/codebuilds 点击Packsges 看右边列出来的包名 后缀带有arm64(aarch64)的，点击包名以查看wget命令 wget --content-disposition 阅读全文
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1. 旋转矩阵 定义推导： 为了描述两个坐标之间的关系，对等式左右同乘 由于 为正交矩阵，则 ，所以 欧式变换除了旋转还有平移，平移就简单多了，直接在旋转后的向量坐标上加一个平移向量t就可以，把旋转和平移合在一起有： 当做两次变换时有： 为了简化形式，引入了齐次坐标和变换矩阵： 三维旋转矩阵构成特殊 阅读全文
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类名后面加 ，表示该类型为对应类的指针类型。 指针类型为C/C++语言的特色概念，其值为对象的地址。 类名加 ，有两种作用情况： 1 用于定义时，或用于函数参数，返回值时，表示对应变量值为类指针类型； 2 用于变量前，以(CLASS_NAME )var_name，形式出现时，表示将变量或常量var_ 阅读全文
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#hello cnblogs ##hello markdown hello cnblogs &hello markdown hello cnblogs&hello markdown hello ? cnblogs hello ? markdown makrdown完全指南 markdown简洁指南 阅读全文
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源码地址 "git源码" 'https://github.com/koide3/hdl_graph_slam' 附一张编译成功的图 好吧，为了方便大家还有我自己，就把官网的再照抄一遍吧。。 安装依赖 阅读全文
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ros环境搭建 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash 下载loam编译 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/laboshin 阅读全文
摘要：
mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --igno 阅读全文