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##开贴记录一下学习与应用scan context的经验。（由于苦于寻找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果并不是很理想，遂转战sacn context。） 一切不以应用为目的经验贴都是耍流氓 ##1.应用 其应用比较简单，只需在函数中加入 SCManager scMana 阅读全文
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kitti_localization.yaml里面 此处我们用loam与segmap联合定位，用loam作为里程计，然后segmap订阅其里程计信息， 具体修改为： https://github.com/ethz asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/launc 阅读全文
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#1.原理简介 给定两个点云集合： 求解R（旋转矩阵）和t（平移矩阵）： 讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一个平移 具体作用可参见二维，无非就是中心移到原点 虚线左边是未平移，右边是平移的 然后构造W 进行SVD分解 则有 阅读全文
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###环境依赖：PCL1.9 tensorflow1.8.0 ros （pcl1.9 及 ros自行配置 ros配置时推荐用国内源） 2020年最近rosdep不易成功具体方法需要 sudo gedit /etc/resolv.conf 删掉其中所有内容替换为 nameserver 8.8.8.8 阅读全文
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pip install 包名 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com https://www.cnblogs.com/chendada/p/12454639.html 阅读全文
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作用： 1、重命名一个已经存在的主题。 2、将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。 例子： 1、 2、 阅读全文
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[pcl from message]https://blog.csdn.net/sdau20104555/article/details/40735591 [pub/sub]https://www.cnblogs.com/siahekai/p/5840318.html 阅读全文
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#NDT方法 1.NDT方法理论基础 NDT(The Normal Distributions Transform) 正态分布概率密度函数 一元正态分布的密度函数表示为： 一元正态分布的似然函数为： 点击跳转具体推导 可在任何一本数理统计课本中查到、现在我们拓展到多元即含有X1,X2...Xp p个 阅读全文
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https://blog.csdn.net/lewif/article/details/79625151 以下是原回答。。 不知道是什么深仇大恨要让人删内核。。然后我的网卡声卡等一系列驱动也不能用了。。 还有绝对不会用CSDN这个东西，在手机上都打不开非得下个App才能打开，日后贴个这个的解决办法。 阅读全文