摘要：
硬件概念： 一个SM(Streaming Multiprocessor)中的所有SP(Streaming Processor)是分成Warp的，共享同一个Memory和Instruction Unit（指令单元）。 从硬件角度讲，一个GPU由多个SM组成（当然还有其他部分），一个SM包含有多个SP（ 阅读全文
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如题 阅读全文
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https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 上面是数据原链接 这张图是在数据集放的图 我只能说这个是真的真的很不标准。。除了坐标系方向对之外，其余的就对不上了。 我们来看这两个外参 #cam 阅读全文
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opencv pcl Ros安装顺序为：ROS 然后后面两个，因为ROS会自动下载一些依赖 比如VTK等。 下载opencv-4.6.0与opencv_contrib-4.6.0 在opencv-4.6.0目录下新建build，build内： cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Re 阅读全文
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效果 效果 效果：支持更多语法高亮 阅读全文
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一、S的意义 以下是某注释对S的解释(以点到面为例) //这里的s是个权重, 表示s在这个least-square问题中的置信度, 每个点的置信度不一样 //理论上, 这个权重, 与点到面距离负相关, 距离越大, 置信度越低, 这里相当于是一个在loss之外加了一个鲁棒性函数, 用来过减弱离群值的影 阅读全文
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切换zsh、bash chsh -s /bin/bash chsh -s /bin/zsh 然后sudo reboot auto suggestion git clone git://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions $ZSH_CUSTOM/plugi 阅读全文
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使用vscode的这个插件 阅读全文
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boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = boost::make_shared<pcl::visualization::PCLVisualizer>("3D Viewer"); void simpleVis (pcl: 阅读全文
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EVO 安装 pip install evo --upgrade --no-binary evo 绘制轨迹 evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz 其中ev 阅读全文